Una colla d’amics culés que sovint anaven junts al Camp Nou van viatjar a la final de la Recopa que el Barça va jugar el 10 de maig de 1989 a Berna contra la Sampdoria. Entre les impressions d’aquell viatge, la manera que tenien d’animar els tifosis italians va fascinar-los i tornant van decidir crear un grup d’animació. La victòria culé per 2 a 0 va donar lloc a que un d’ells digués: “hem conquerit Europa com els Almogàvers”. I ja tenien el nom d’una nova penya d’animació blaugrana.

L’1 de novembre de 1989 va ser l’estrena de la Penya Almogàvers coincidint amb el partit de la Recopa Barça-Anderlecht. Els Almogàvers es van situar a la tercera graderia del gol nord, però dues setmanes més tard, la ubicació del grup va ser la primera graderia del gol nord. Els primers anys, els tifos van consistir en moure grans banderes i encendre bengales a l’inici del partit i en cada gol. El grup també va començar a fer desplaçaments per animar el Barça allà on fos.

El 07/03/1992, en el partit Barça-Real Madrid, Almogàvers va fer un mosaic de 17.000 cartolines que va cobrir la segona i la tercera graderia del Gol Nord amb la paraula Barça, impressionada sota els colors blaugrana i els de la senyera. Un magnífic espectacle fins aleshores mai vist ni a Can Barça ni a l’Estat Espanyol, i que encetava una nova era en l’animació a través dels mosaics. Durant els següent anys els mosaics es van fer cada més grans i espectaculars, i els Almogàvers batien rècords en animació i espectacle.

De la Penya Almogàvers també va sortir la iniciativa de crear una grada jove d’animació i durant el 1993 i 1994 es va estar lluitant per aconseguir-la, materialitzant-se per primera vegada, en la semifinal de la Copa d’Europa jugada al Nou Camp contra el Porto el 27/04/1994 al Gol Sud.

La temporada 1994/95 va ser l’inici de la Grada Jove, que es va situar al Gol Nord, i el Camp Nou i els Almogàvers va viure els seus millors anys, pel que fa a animació i realització de tifos i mosaics. Però la Grada Jove es va trencar el 1998 per la mala relació que hi havia entre els diferents grups, i la Penya Almogàvers als inicis de la temporada 1998/1999 va abandonar-la i va marxar al Gol Sud. Això es va traduir en un declivi progressiu del grup, degut al trencament i dissolució de la Grada Jove i el canvi d’ubicació del Gol Nord al Gol Sud i es van deixar de fer tifos importants.

A partir de temporada 2004/05 hi ha un ressorgiment del grup. La Penya es va reestructurar a nivell organitzatiu gràcies a l’empenta de nous socis i antics membres que van tornar a la grada. Va ser una època de petits tifos amb pancartes, banderons que cobrien la grada i banderes.

Paral·lelament es creen altres grups a Gol Sud i des d’Almogàvers es comença a coordinar l’animació i els tifos. En els desplaçaments, també hi ha col·laboració mútua alhora d’animar. A partir del 2012, tots els grups d’animació uneixen esforços per poder tenir una grada organitzada i avalada pel club, projecte que després de ser desestimat dues vegades, es fa realitat la temporada 2016/17 i la Penya Almogàvers, torna al gol dels seus orígens.